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- 师资力量
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- 基本教学信息
- 本科教学信息
- 1.《单片机基础》专业课 ；
2.《嵌入式系统及应用》；
3.《机电一体化技术及应用》；
4.指导本科生毕业设计。 - 教学项目及获奖
- 教改项目：
1.燕山大学教育教学改革项目：“交叉学科研究生培养体系研究”；
2.燕山大学全英文教学课程建设培育项目：“机构学基础理论”；
3.河北省研究生示范课程建设项目（已结题）：“机构学基础理论”。 - 研究生教学信息
- 学科及研究方向
- 1.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机构学及机器人技术，机械系统优化设计。
2.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向： - 研究生招生信息
- 每年招收4-6名硕士研究生。欢迎积极向上、踏实善良的同学们加入。
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指导博士研究生：
2022级：顾 清 机械电子工程
2022级：邱木生 机械工程
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指导硕士研究生：
2012级：崔晓旭 机械电子工程 一种3-UPS/S并联平台结构设计、分析及仿真研究
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2014级：单张兵 机械电子工程 4-DOF混联机器人优化设计与动力学研究
2014级：张 宇 机械电子工程 基于CompactRIO的电液伺服并联机构运动控制系统开发
2014级：关继红 机械工程 增强型电磁轨道发射装置受力及变形研究
2014级：陈晓阳 机械工程 增强型电磁轨道炮性能仿真与优化研究
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2015级：万一心 机械电子工程 平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学与误差分析
2015级：王立捷 机械电子工程 平面2-DOF驱动冗余并联机器人动力学参数辨识与控制策略研究
2015级：王溪堃 机械工程 基于FDM工艺的工业级3D打印设备关键技术研究
2015级：吴鹏涛 机械工程 球面2-DOF冗余驱动并联机器人系统动态特性分析及控制研究
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2016级：李龙涛 机械电子工程 2-DOF并联稳定平台关键技术研究
2016级：吴宗毅 机械电子工程 球面2-DOF冗余驱动并联机构运动学标定及控制研究
2016级：王大川 机械工程 基于模拟工程车辆驾驶的Stewart平台振动与控制研究
2016级：刘 达 机械工程 基于逆向工程和3D打印的样品模型快速制备
2016级：刘力博 机械工程 纸箱码垛机器人多目标轻量化设计
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2017级：郭 雨 机械电子工程 空间被动过约束4-RPTR并联机构尺寸优化及力学分析
2017级：王 鹏 机械电子工程 基于双目视觉的目标识别与定位研究
2017级：张 阳 机械工程 基于图谱法的2R1T和2T1R三自由度冗余驱动并联机构构型综合（河北省优秀硕士学位论文）
2017级：张 岩 机械工程 基于6-DOF平台模拟车辆自主避障的研究
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2018级：李杰玉 机械电子工程 移动机器人的建图与定位研究
2018级：邓威耀 机械工程 室内移动机器人路径规划与跟踪控制研究
2018级：李旭冉 机械工程 基于机器视觉的移动机器人园区环境目标识别与定位研究
2018级：马文龙 机械工程 基于单目视觉的三维零件定位与抓取研究
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2019级：江洪生 机械电子工程 基于图谱法的混联机构型综合
2019级：景 涵 机械工程 盲人辅助行路系统关键技术研究
2019级：西克龙 机械工程 机器人协同环境下目标识别与导航避障技术研究
2019级：郑天宇 机械工程 基于图谱法的运动分岔并联机构构型综合与运动学分析
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2020级：王敬玉 机械电子工程 城轨车体称重调簧算法优化与称重台软件开发
2020级：董 旺 机械工程 一种单板滑雪模拟平台的体感算法研究
2020级：苑晓森 机械工程 基于虚拟现实技术滑雪场景的搭建及人机交互设计
2020级：张 舵 机械工程 一种双板滑雪模拟平台的尺寸优化及人机交互系统设计
2020级：韩 旭 机械工程 一种单板模拟滑雪平台的动力学分析及人机交互系统设计
2020级：乔晓飞 机械工程 一种双板滑雪模拟平台的构型设计及静刚度分析（与张连东老师联合培养）
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2021级：鲁震业 机械电子工程
2021级：师浩然 机械电子工程
2021级：蔡 俊 机械工程
2021级：王景旭 机械工程
2021级：席子杰 机械工程
2021级：朱成志 机械工程
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2022级：刘怡文 机械电子工程
2022级：郝思豪 机械工程
2022级：霍 涛 机械工程 （与袁晓明老师联合培养）
2022级：李博宇 机械工程
2022级：李可健 机械工程
2022级：李 文 机械工程
2022级：刘昊天 机械工程
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2023级：刘建航 机械电子工程
2023级：蒋金龙 机械电子工程 （与张立杰老师联合培养）
2023级：黄昊杰 机械工程
2023级：张 爽 机械工程
2023级：赵津锋 机械工程 - 硕士教学信息
- 1.《高等空间机构学》
2.《并联机器人性能分析》 - 博士教学信息
- 科研信息
- 在研项目信息
- 1.2018年-至今，车体总成数据采集与分析系统（设备），横向项目，项目第二负责人，项目研究费830万；
2.2020年-至今，阀口独立控制电液系统流量精准匹配与负载适应技术，
国家重点研发计划-子课题（项目编号：2020YFB2009804），项目负责人，项目研究费86万；
3.2020年-至今，液压多路阀可靠性测试软件开发，横向项目，项目负责人，项目研究费50万；
4.2021年-至今，KD43加载台架测试软件开发，横向项目，项目负责人，项目研究费60万； - 完成项目信息
- 1.2009-2011年，高精度球面2自由度并联机构优化设计理论及控制的研究，
国家自然科学基金项目（项目批准号：50875226），项目第三负责人；
2.2008-2010年，具有冗余驱动的2自由度并联机器人机构优化设计及控制研究，
河北省自然科学基金（项目编号：E2008000830），项目第二负责人；
3.2010-2011年，球面2-DOF冗余驱动并联机构控制方法研究，
河北省教育厅项目（项目编号：Z2009147），项目负责人；
4.2011-2013年，基于3-RPS并联机构的曲面法向钻铆加工装备关键技术研究，
河北省自然科学基金（项目编号：E2011203214），项目第二负责人，项目研究费5万；
5.2013-2016年，基于并联机构的高品质舰船稳定平台基础理论与关键技术，
国家自然科学基金项目(项目编号：51275438)，项目第二负责人，项目研究费85万；
6.2013-2016年，并联机构性能评价新指标研究，
燕山大学青年教师自主研究计划课题，项目负责人，项目研究费4万；
7.2015-2017年，基于旋量键合图的多能域并联机器人系统动力学模型及控制研究，
国家自然科学基金项目(项目编号：51405421)，项目负责人，项目研究费25万；
8.2015-2017年，多能域并联机器人系统动力学建模及参数辨识研究，
河北省自然科学基金项目(项目编号：E2015203101)，项目负责人，项目研究费6万；
9.2018-2022年，基于混联机构的舰船载液压伺服稳定输送平台关键技术研究，
国家自然科学基金-面上项目(项目编号：51875499)，项目负责人，项目研究费67.7万；
10.2021-2023年，基于虚拟现实技术的模拟滑雪平台关键技术研究
河北省科学技术研究与发展计划-科技支撑计划项目(项目编号：21471901D，项目负责人，项目研究费40万； - 专著、专利信息
- [1]张立杰; 王力航; 崔少飞; 李永泉; 卢文娟 一种电液伺服阀微小流量测量系统及方法 ZL 201811396581.X
[2]李永泉; 张阳; 张立杰 两转一移冗余驱动完全对称并联机构 ZL 201910434282.9
[3]李永泉; 邓威耀; 张阳; 张立杰 一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构 ZL 201910557844.9
[4]李永泉; 李旭冉; 张阳; 张立杰 一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构 ZL 201910557847.2
[5]李永泉; 李杰玉; 张阳; 张立杰 一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构 ZL 201910557839.8
[6]李永泉; 马文龙; 张阳; 张立杰 一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构 ZL 201910557845.3
[7]李永泉; 张阳; 张岩; 李旭冉; 李杰玉; 邓威耀; 马文龙; 张立杰 一种两移一转冗余驱动并联机构 ZL 201910592424.4
[8]李永泉; 张阳; 张立杰 一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构 ZL 201910634481.4
[9]李永泉; 张阳; 景涵; 张立杰 一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构 ZL 201910642202.9
[10]李永泉; 张阳; 江洪生; 张立杰 一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构 ZL 201910667003.3
[11]李永泉; 张阳; 雷亚勇; 李旭冉; 李杰玉; 张立杰 一种高刚度高冗余驱动并联机构 ZL 201910834206.7
[12]李永泉; 张阳; 史朝杨; 李杰玉; 李旭冉; 张立杰 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构 ZL 201910833742.5
[13]李永泉; 张阳; 邓威耀; 李杰玉; 李旭冉; 张立杰 一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构 ZL 201910833741.0
[14]李永泉; 张阳; 李恒智 一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构 ZL 201910833748.2
[15]李永泉; 李旭冉; 张阳; 马文龙; 李杰玉; 张立杰; 江洪生; 郑天宇 一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构
ZL 202010253559.0
[16]孟昭亮; 马文龙; 张阳; 李永泉; 张立杰; 邓威耀; 李旭冉 一种非共面二维转动一维移动的并联机构
ZL 202010253545.9
[17]李永泉; 李杰玉; 张阳; 李旭冉; 张立杰; 邓威耀; 景涵; 西克龙 一种高刚度冗余驱动并联机构 ZL 202010253544.4
[18]李永泉; 郑天宇; 张立杰 一种具有运动分岔特性并联机构 ZL 202011177089.0
[19]李永泉; 郑天宇; 西克龙; 张立杰 一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构 ZL 202011579045.0
[20]张立杰; 于金须; 李永泉; 李玉坤; 谢平; 王新宇; 常超群 一种材料磨损表面形貌分析实验试件圆盘打磨机
ZL 202110279881.5
[21]李永泉; 江洪生; 郑天宇; 景涵; 西克龙; 张立杰 一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构 ZL 202110623687.4
[22]李永泉; 江洪生; 郑天宇; 西克龙; 景涵; 张立杰 一种三平移并联机构 202110624584.X
[23]李永泉; 江洪生; 郑天宇; 景涵; 西克龙; 张立杰 一种含闭环单元的三平移冗余驱动并联机构 ZL 202110805995.9
[24]李永泉; 郑天宇; 江洪生; 西克龙; 张立杰 具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构 ZL 202110807442.7
[25]李永泉; 郑天宇; 江洪生; 张立杰 具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构 ZL 202110807411.1
[26]李永泉; 江洪生; 郑天宇; 西克龙; 景涵; 张立杰 一种高刚度三平移冗余驱动并联机构 ZL 202110807407.5
[27]李永泉; 郑天宇; 江洪生; 景涵; 张立杰 一种运动分岔三自由度并联机构 ZL 202110807434.2
[28]李玉昆; 江洪生; 郑天宇; 李永泉; 张立杰 一种分支对称的三平移并联机构 ZL 202110810612.7
[29]李永泉; 胡双; 陈宁超; 陈伯文; 王力航; 张立杰; 袁晓明 用于识别挖掘机斗杆液压缸工况的控制方法及其控制装置
ZL 202111240104.6
[30]李永泉; 张舵; 乔晓飞; 张立杰 双板滑雪模拟器 ZL 202111592642.1
[31]江国乾; 王崑宇; 谢平; 于金须; 杜义浩;李永泉; 刘兰祥 一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人
ZL 202210006785.8
[32]李永泉; 乔晓飞; 张舵; 郑天宇 六自由度双板滑雪模拟器 ZL 202210006423.9
[33]李永泉; 陈宁超; 陈伯文; 胡双; 王力航; 张立杰 基于HBA-KNN的挖掘机典型作业工况智能识别方法 CN202210376488.2
[34]白振华; 张金飞; 李子正; 张冀; 顾清; 李永泉 一种用于钢卷防锈纸自动包装装置及方法 CN202210674493.1
[35]白振华; 邱振波; 张冀; 李子正; 顾清; 李永泉 一种钢卷打捆智能设备及方法 CN202210672726.4
[36]白振华; 张燕东;李永泉; 顾清; 李玉昆 一种钢卷外包装智能包装装置及方法 CN202210800545.5
[37]李永泉; 董旺; 韩旭; 师浩然; 蔡俊; 鲁震业 混联机构单板滑雪训练模拟器及其操作方法 CN202211274726.5
[38]李永泉; 蔡俊; 刘昊天; 顾清; 鲁震业; 师浩然 一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构 CN202310700974.X
[39]李永泉; 蔡俊; 朱成志; 王景旭; 席子杰 一种具有三模式的变胞并联机构 CN202310700965.0 - 学术论文信息
- [1] 张立杰,李永泉,黄真.一种新型运动副及其在并联机床上的应用.机械工程学报.2005,41(12):216-221.(EI)
[2] 张立杰, 李永泉, 黄真. 一种新型并联机床上的位置正反解.机械设计与研究.2005,(6):21-23.
[3] 张立杰, 李永泉, 黄真. 球面2自由度5R并联机器人的运动学分析.中国机械工程.2006，17(04):343-346.(EI)
[4] 张立杰, 李永泉, 黄真.一种4自由度并联机器人的位置正解分析. 机械设计与研究.2006，22(4):22-25.
[5] Zhang Li-Jie, Li Yong-Quan, Huang Zhen.Analysis of the Workspace and Singularity of Planar
2-DOF Parallel Manipulator with Actuation Redundancy.IEEE International Conference on
Mechatronics Automation, Luoyang,Henan,China,june25-28, 2006. P153-158. (EI)
[6] Zhang Li-Jie, Niu Yue-Wei, Li Yong-Quan, Huang Zhen. Analysis of the Workspace of 2-DOF
Spherical 5R Parallel Manipulator.IEEE International Conference on Robotics Automation,
Orlando, Florida, USA, May15-19,2006.P1123-1128. (EI)
[7] 张立杰, 牛跃伟, 李永泉,黄 真. 基于工作空间的球面5R并联机器人的机构设计.机械工程学报,2007,43(2):55-59. (EI)
[8] 张立杰, 李永泉.一种冗余驱动并联机构工作空间及奇异的研究,中国机械工程, 2009, 20(23):2787-2790.
[9] 张立杰, 李永泉,史文雅. 一种球面2—DOF冗余驱动并联机器人的优化设计.机械设计与研究.2009,25(2):60-64.
[10] Zhang Li-Jie, Li Yong-Quan, Shi Wen-Ya. Parameter Optimum Design of Spherical 2-DOF Parallel
manipulator with Actuation Redundancy.IEEE International Conference on Mechatronics Automation,
Changchun, Jilin, China,August9-12, 2009.P1499-1504. (EI)
[11] Zhang Li-Jie, LiYong-Quan,GuoYa-Qing.Dynamic Analysis of Spherical 5R Parallel Manipulator.
IEEE International Conference on Mechatronics Automation,Changchun,Jilin, China, August9-12,
2009. P1510-1514. (EI)
[12] 张立杰, 牛跃伟, 李永泉.球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析,中国机械工程, 2009, 20(24):2974-2978.
[13] 李永泉,张立杰,郭菲,郭志民. 球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解.机械工程学报.2011，47(19):22-29.(EI)
[14] Yongquan Li, Lijie Zhang, Zhimin Guo and Fei Guo. Trajectory planning and experiment research of
spherical 5R parallel manipulator[J]. information, 2011,14(12):4027-4034. (SCI)
[15] Yongquan Li, Lijie Zhang and Ying Liu. Trajectory planning research of spherical 2-DOF parallel
manipulator with actuation Redundancy. Advanced Materials Research Vols. 308-310 (2011) pp
2068-2073.(EI)
[16] Yongquan Li, Lijie Zhang and Yuewei Niu. Dynamic Analysis of Spherical 2-DOF Parallel Manipulator
with Actuation Redundancy. IEEE International Conference on Mechatronics Automation, Beijing, China,
August7-10,2011.P1350-1355. (EI)
[17] 李永泉,张立杰,郭志民,郭菲. 基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析.中国机械工程.2012,23(12):1470-1474.
[18] 张立杰,李永泉. 球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分析.机械工程学报,2013,49(7):148-154. (EI)
[19] 张立杰,李永泉,王艮川.基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究.中国机械工程,2013,24(22):2997-3002.
[20] 李永泉,王艮川,葛会亮,张立杰. 基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析.机械设计与研究.2014,30(6):13-17.
[21] 郭菲,李永泉,宋肇经,张立杰. 旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用.机械工程学报.2015，51（23）12-20.
[22] 张立杰,郭菲,李永泉,马亚磊. 基于运动学分配性能的并联机器人优化设计.农业机械学报.2015 Vol.46(4): 365-371.
[23] 李永泉,宋肇经,郭菲,单张兵,张立杰.多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法.机械工程学报.2016, 52(21):17-24.
[24] Lijie Zhang, Fei Guo, Yongquan Li, Wenjuan Lu. Dynamic modeling of a hydraulically driven 3-DOF
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[25] 郭菲,李永泉,李玉昆,张宇,张立杰.电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识. 中国机械工程.
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[27] 李永泉,佘亚中,王立捷,张立杰.球面2－DOF 冗余驱动并联机器人控制仿真及实验.机械设计与研究.2017, 33(5):21-31.
[28] 李永泉,佘亚中,万一心,张立杰.球面2-DOF冗余驱动并联机器人弹性动力学分析.中国机械工程.2018,29(10): 1179-1185.
[29] 李永泉,王立捷,刘天旭,张阳,张立杰.一种并联机器人机电耦合多能域系统动力学参数辨识、控制及试验[J].机械工程学报.
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[33] 李永泉,张阳,万一心等.平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析[J].机械设计,2019,36(09):21-28.
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[36] Yongquan Li, Yang Zhang, Lijie Zhang. A New Method for Type Synthesis of 2R1T and 2T1R 3‑DOF
Redundant Actuated Parallel Mechanisms with Closed Loop Units[J]. Chinese Journal of Mechanical
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[37] 李永泉,江洪生,郑天宇等.基于图谱法的3平移并联机构型综合[J].机械工程学报,2021,57(23):34-46.
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[39] 张立杰,于金须,闫建华等.基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法[J].机械工程学报,2022,58(11):37-45.
[40] 李永泉,蔡俊,李玉昆等.运动分岔并联机构运动学性能分析[J].农业机械学报,2023,54(04):447-458.
[41] 李永泉,张舵,乔晓飞等.双板滑雪模拟器结构设计及性能分析[J/OL].机械设计,1-13[2023-12-28]. - 科研获奖信息
- 社会信息
- 社会兼职信息
- 荣誉称号
- 学习工作简历
- 教育背景
2002.09-2005.06 燕山大学 机械电子工程 工学硕士
2008.09-2013.01 燕山大学 机械电子工程 工学博士
2017.07-2017.10 加拿大约克大学 机械电子工程 访问学者
工作经历
2005.06-2012.12 燕山大学 里仁学院基础教学部 讲师
2013.01-至今 燕山大学 机械工程学院机械电子工程系 副教授
2021.06-至今 燕山大学 机械工程学院机械电子工程系 博导
燕山大学机械工程学院版权所有
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