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- 基本教学信息
- 本科教学信息
- CAD/CAE/CAM集成系统软件（英文版） 学校选修课
CAD/CAM 机电 A 模块课
CAD/CAM理论与应用 机电 A 模块课
数控机床结构与编程 机电 C 模块课
Creative and Optimum of mechanical design（英文版），选修课
Solidwork 软件， 选修课
机械 CAD
机械系统设计，机设A 模块课
工程流体动力学，冶炼
科技英语 - 教学项目及获奖
- 研究生教学信息
- 学科及研究方向
- 1.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，CAD技术，机构型与拓扑综合
2.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机械系统动态计算机模拟、并联机器人与并联机床设计理论 - 研究生招生信息
- 拟招机械电子工程专业方向学术型博士研究生2名
研究方向：
1、并联机器人理论与CAD技术
2、混联手操作理论与控制
3、并联机器人动态特性计算机模拟与控制
4、空间机构构型、数字综合理论与其计算机自动化研究
拟招机械电子工程专业方向学术型硕士研究生5-6名, 工程型硕士研究生1-2名
研究方向：
1、并联机器人理论与CAD技术
2、混联手操作理论与控制
3、并联机器人动态特性计算机模拟与控制
4、空间机构构型、数字综合理论与其计算机自动化研究 - 硕士教学信息
- 讲授《软件工程》 机电工程研究生
讲授《CAE》 机电工程研究生
指导在读研究生
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指导79名已毕业并获硕士学位的研究生
2019 王朝阳 基于并联机构全向轴对称矢量喷管研究
2019 赵飞 大摆角矢量喷管混联机构设计研究
2019 张永辉 直升机锥式主旋翼并联驱动装置研究
2019 王剑 驱动冗余 3SPS+C 并联轧机设计研究
2019 刘幸运 直升机共轴双旋翼并联驱动装置设计研究
2019 胡泽广 一种新型太空垃圾捕捉混联机器人研究
2018 郭连超 2(2RPR+2R) 型并联锻压机的设计研究
2018 胡叙伟 基于CAD 变量几何的机构运动学自动求解研究
2018 刘镒洋 直升机 主 旋翼 3PSS+S 型并联驱动装置研究
2018 刘国亮 船舶螺旋桨并联柔性驱动装置研究
2018 章震 2RPS+2SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构研究
2017 陈志放， 新型医疗混联操作手机构理论研究
2017 张小青， 含柔性单元手指机构型综合理论研究
2017 许明，一种深海勘探混联机器人研究
2017 惠立新， 一种模块化抛物面折展天线设计与研究
16级 李星 一种混联手术操作手控制机构研究
16级 赵超凤 一种新型三自由度并联锻压机设计与理论研究
16级 赵晓龙 4PSS+SP型并联手术操作手机构的理论研究
16级 冯晓彬 形状记忆合金丝驱动的手指康复机器人设计和分析
16级 朱少波 线驱动下肢康复助力机器人设计及实验研究
15级 李硕, 新型一转三斜移驱动四自由度并联机器人的理论研究
15级 吴石华, 炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置， 获国家授权发明专利1项
15级 曹金亮, 2SPS+UPU/SP型直升机主旋翼并联机构研究
15级 高锟林, 基于气动肌肉驱动的仿人手臂设计研究
15级 郑健飞, 绳驱动外科微创手术机器人设计及关键技术研究
14级 霍震杨, 2(2SPR+R+SP)型机构和混联柔性手理论分析， 获国家授权发明专利1项
14级 何苗, 含中间约束分支2RPR+SPS+SP型并联机构理论研究与应用， 获国家授权发明专利2项
14级 曹为, 分支含三自由度并联机构的混联机构研究
14级 叶妮佳, 并联机构综合新理论
14级 赵瑜, 外骨骼式手指康复机器人的设计和分析
14级 赵小欢, 仿生手的结构设计和抓握控制研究
13级 陈志强, 新型6UPS/3UPU爬壁并联机器人理论研究
13级 田怀玉, 两种含平面分支六自由度并联机构的弹性变形与刚度研究
13级 刘 进, 一种含冗余约束三自由度转炉倾动机构研究
13级 苏 陈, 下肢外骨骼助力机器人的结构设计与步态规划
13级 伍齐佳, 基于智能材料驱动的仿人手臂的设计与研究
12级 周科科, 爬壁并联机器人爬行行为研究, 基于硕士文获国家授权发明专利1项, 基于硕士论文发表学术论文 1篇收录于SCI论文.
12级 宫玉凤, 新型5自由度并联机器人运动、动力与刚度分析
12级 毕翠翠, 多手并联机器人并联机构运动控制系统研究, 基于硕士论文发表学术论文 1 篇收录于EI论文
12级 姚岚, 轻质高负载二维驱动单元实验研究与优化设计
11级 姜运祥, 力反馈主手设计及主从操作技术研究,在中国科学院沈阳自动化研究所工作
11级 李雪鹏, 含平面分支并联机器人运动与动力特性研究, 基于硕士论文发表学术论文 3 篇,其中收录于SCI论文 3 篇，在北京航天航空大学攻读博士学位，获2015年度学校优秀硕士，获2015年度河北省优秀硕士论文
11级 曹成军, 多手足5自由度并联机器人协调作用理论研究, 基于硕士论文发表学术论文 2 篇,其中收录于SCI论文 2 篇
11级 陈晨, 面向脊柱微创手术机器人的运动规划与控制研究
10级 陈立伟, 3RPS型六维力传感器关键技术与实验研究与模拟, 基于硕士论文发表学术论文4篇,其中收录于SCI 论文4篇
10级 刘朝瑜, 微动多指并联机械手指理论研究与模拟
10级 王青, 多手足并联机器人机构型综合理论计算机化研究
10级 董彦省, 含双复合球副5自由度并联机器人研究,基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级 侯卓磊, 3-SPR型并联救援机器人运动与动力学研究, 基于硕士论文发表学术论文2篇收录于SCI
09级 黄辉, 含五副杆并联机构拓扑胚图自动生成方法研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级 丛聪, 基于CAD变量几何并联机器人弹性理论研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级 张兵, 3SPR型并联六维力传感器研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级 王平市, 管道三自由度并联机器人设计与分析
08级 张鑫淼, 3SPU-3SPU新型并联机器理论研究与模拟
08级 赵少华, 一种含复合驱动腿5自由度并联机器理论研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
08级 赵洁, 基于CAD变量几何含约束分支型并联机器奇异分析
08级 刘健, 三腿4与5自由度并联机器刚度与变形分析理论研究
07级 吴海岭, 新型4自由度并联机器关键理论研究与模拟
07级 谭青, 两种并联机器人有限元动力学研究与模拟， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级 刘敬花, 基于CFD技术的水轮机通流部件流场分析与性能预测
06级 金京哲, 并联机器人工作空间分析与模拟, 已毕业并获硕士学位
06级 连小帅, 并联机器人惯性力和动力学分析与模拟
06级 樊波, 新型4自由度并联机床的运动学和动力学
06级 翟旭, 基于修正自由度公式空间并联机构型综合理论， 基于硕士论文发表学术论文2篇收录于SCI1篇
06级 赵富, 空间机器人驱动力与弹性变形研究与模拟
06级 赵云, 新型3-5自由度并联机器人的运动学和动力学
06级 薛礼, 并联机器人实体造型和装配过程逆向CAD方法, 基于硕士论文发表学术论文1篇
05级 伊向博, 新型并联机器人机构型综合理论
05级 张明, 含SPS与SPR分支4自由度并联机器人运动与静力学研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级 王莉, 新型并联机床加工与计算机模拟分析
05级 孙涛, 串并联机器人机构运动学与模拟分析， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级 孙博, 并联机器人机构亚奇异分析与计算机模拟
04级 刘广超, 含RPS与SPR分支3自由度并联机器人机构运动与静力学研究
04级 刘萍莉, 含一个被动约束腿3自由度并联机构的综合与性质研究， 基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
04级 于晶晶, 齿轮5杆机构精确与近似尺寸综合研究与计算机模拟
03级 陈志强, 两种新型空间3-UPU并联机器人机构性质理论与实验研究
03级 贾军艳, 用CAD几何技术求解空间机构雅可比矩阵和运动参数的方法及应用
01级 赵宏斌, 新型4-DOF并联机器人平台的动特性分析和计算机模拟
01级 张艳华, 用计算机几何技术求解平面多自由度串并联机构的运动参数
01级 孙春彦, 新型3-DOF并联机器人平台的动特性和计算机模拟
00级 陈修龙, 参数化实体造型和装配过程逆向CAD方法， 基于硕士论文发表学术论文2篇1A
00级 张勇, 虚拟加工自由曲面的逆向CAD方法
99级 江礼军, 钢-玻璃钢混合抽油杆柱动态特性的计算机模拟
98级 林中伟, 游梁式抽油机动特性优化仿真方法的研究 - 博士教学信息
- 指导在读博士研究生
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指导14名已毕业并获博士学位的研究生
19级 常泽锋, 刚-柔-软体并联操作手机构传动与动力学研究
成果: 基于博士论文发表学术论文6篇,其中收录于SCI 7篇 （其中1区3篇, 2区2篇, 3区1篇，4区1篇）， 获国家授权发明专利8项
2021年度获国家奖学金
18级 王永立, 含力分流并联传感器理论与结构优化研究
成果: 基于博士论文发表学术论文4篇,其中同时收录于SCI 3篇 和EI1篇（2区top）， 获国家授权发明专利4项，获燕山大学优博
14级，张灿国, 含等效复合运动副并联机器人理论研究
成果: 基于博士论文发表学术论文5篇,其中同时收录于SCI 和EI 3篇, 获国家授权发明专利2项。
17级 叶妮佳 由子机构及数字拓扑图综合并联机构与反对称矩阵新方法研究 ,成果: 基于博士论文发表学术论文7篇,其中同时收录于SCI 和EI5篇（1区top, 2区top）， 获国家授权发明专利13项，主持完成河北省研究生创新资助项目 Postgraduate Innovation Project (CX22BS2018043) supported by Hebei Province， 获国家奖学金，获燕山大学优博
15级 代卓宏, 一类运动冗余混联机构动力学及考虑惯性的刚度研究
成果: 基于博士论文发表学术论文5篇,其中同时收录于SCI 和EI 5篇 1篇（1区top）, 获国家授权发明专利6项, 获2016年度博士学业奖学金一等，获燕山大学优博
14级，刘洋, 含平面分支耦合约束力并联机构研究
成果: 基于博士论文发表学术论文4篇,其中同时收录于SCI 和EI 5篇, EI 1篇, 获国家授权发明专利4项, 获2016年度博士学业奖学金一等
13级，王莹, 四自由度并联机构符号组及拓扑结构综合方法研究新型并联机器人研究
成果: 基于博士论文发表学术论文5篇,其中收录于SCI 3篇,EI 4篇(1篇机械工程学报）, 获国家授权发明专利4项，华北理工大学，副教授
12级, 王鹏, 几种混联/并联臂手机构运动与动力学研究
成果: 基于博士论文发表学术论文9篇,其中收录于SCI 8篇（1篇2区top，2篇3区），获国家授权发明专利1项, 获2015年度国家优秀博士研究生奖学金3万， 获2015年博士学业奖学金一等，获2014年博士学业奖学金一等，获燕山大学优博，山东省科学院
11级, 于晶晶, 几种新型并联与混联机构运动静力学及刚度研究
成果: 基于博士论文发表学术论文6篇,其中收录于SCI 论文5篇和EI 6篇， 获国家授权发明专利1项
10级, 张秀礼, 少自由度并联和串并联机器人弹性动力学研究
成果: 基于博士论文发表学术论文7篇,其中收录于SCI 5篇和EI7篇, 获国家授权发明专利1项，河北建材学院，副教授
09级, 毛秉毅, 并联机构拓扑胚图数组综合理论与应用研究
博士论文成果: 发表学术论文6篇,其中收录于SCI论文5篇, 收录于EI论文5篇,获国家授权发明专利2项，燕山大学副研究员
08级, 丁玲, 并联机构拓扑数组综合理论研究与计算机化实现
博士论文成果: 发表学术论文10余篇,其中收录于SCI 3篇, 收录于 EI 8篇, 机械工程学报2篇) 燕山大学副研究员
06级, 胡波，基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究
博士论文成果: 发表学术论文38余篇,其中收录于SCI 31篇,EI32篇,获河北省自然科学二等奖, 获《上银优秀机械博士论文奖》, 获国家授权发明专利1项, 获2012年度《河北省优秀博士论文奖》 燕山大学副教授，博士生导师
06级, 许佳音, 基于变量几何法并联机床加工复杂曲面的关键技术研究
博士论文成果: 发表学术论文18余篇,其中收录于SCI 7篇和EI12篇) 工程机械研究所高级工程师
06级, 石岩, 基于移/转Jacobian矩阵的少自由度并联机构性质研究，博士论文成果: 发表学术论文18余篇,其中收录于SCI 7篇和EI11篇 副教授
2001年2月-6月 在 芬兰 Oulu 大学 讲授博士课程 Advanced mechanism synthesis and analysis - 科研信息
- 在研项目信息
- 2020-2022 河北自然科学基金资助项目: 项目批准号：E2020203010 项目名称: 直升机主旋翼混联驱动装置创新设计和动力学研究，项目负责人
2018-2020 国家自然科学基金重大研究计划项目 项目批准号：91748125 项目名称: 刚-柔-软体并联操作手机构传动与动力学研究，项目负责人
2017-10-2018-12，航天部项目，项目名称：可在轨组装结构单元样机研制，项目负责人
2016-1-2017-12， 河北自然科学基金资助项目:串并联机器人臂携柔性手操性研究,项目批准号:E2016203379, 项目负责人
2015-1-2018-12,燕山大学 协同创新研究项目： 混联机器人柔性手理论与实验研究 项目批准号:JX2014 -02, 项目负责人 - 完成项目信息
- 2012-1 -- 2015-12,国家自然科学基金资助项目: 多手足并联机器人型综合与协调作用理论及应用研究,项目批准号:51175447, 项目负责人
2011-1 -- 2014-12,河北省应用基础研究计划重点基础研究项目: 3-SPR型并联解耦结构六维测力传感器理论与关键技术研究,项目编号:11962127D, 项目负责人
2011-10 -- 2012-12, 国家机器人学重点实验室开放课题 (863计划项目子项): 轻质高负载二维驱动单元研制,课题编号: 2011-O02, 项目负责人
2006-01-2008-12国家自然科学基金项目:具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究, 项目批准号50575198, 2010年7月获优秀结题项目 - 第一完成人
2007年1月至2009年12月,可变式少自由度并联机器人机构性能的理论研究与实验综合,教育部博士点基金, 项目批准号20060216006, 项目负责人
2001年 - 虚拟轴机床并联机构奇异理论与计算机模拟 - 国家自然科学基金国际合作项目 第一完成人
1999-2002年 - 长冲程抽油机系统综合与动态特性计算机模拟 - 国家人事部博士后基金 - 第一完成人
2001年 - 平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟 - 河北省自然科学基金项目- 第一完成人
2002年 - 正交虚拟轴机床动态特性计算机模拟 - 河北省博士基金项目- 第一完成人
2000年 - 并联机床机构理论与动态特性计算机模拟 - 燕山大学博士基金 - 第一
2002年 - 模块组合式可变自由度并联机器人试验平台 - 燕山大学科研基金 - 第一
2000年 - 650四辊高精冷扎带平整机 - 唐山钢铁集团 - 参加，负责计算机模
国家自然科学基金国际合作项目 《虚拟轴机床并联机构奇异理论与计算机模拟》 2001年结题 - 第一完成人
国家人事部博士后基金 项目《长冲程抽油机系统综合与动态特性计算机模拟》 2002年 结题 , 国际先进， 第一完成人
留学回国人员基金项目《长冲程抽油机机械自动换向装置的研究》1995年结题， 第一完成人
国家75科技攻关重大项目《连铸机连续矫直机的矫直理论与实验研究》，1993年通过原机械部部级鉴定，第四完成人, 结论国际先进，
机械部基金项目《环面滚珠蜗杆转动装置的理论与实验研究》, 1988年通过原机械部部级鉴定，第二完成人，结论:国际先进 - 专著、专利信息
- 国家授权发明专利: 98项
路懿; 路扬;叶妮佳;舰船多摆桨驱动装置. 2024年09月3日 中国 ZL 2022111302729.1
路懿; 路扬;叶妮佳; 用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置. 2024年08月12日 中国 ZL 202211132129.9
路懿; 路扬;叶妮佳;常泽锋;丁玲; 两自由度并联旋翼驱动装置.2024年08月13日 中国 ZL 202211132131.6
路懿; 赵飞;路扬;叶妮佳;常泽锋;丁玲; 直升机旋翼并联驱动与操纵装置,2024年07月5日 中国 ZL 2021 1 1233657.9
路懿; 路扬;叶妮佳;常泽锋;丁玲;直升机舰船降落平台钩锁装置.2024年06月18日 中国 ZL 2021 1 1235399.8
路懿; 路扬;叶妮佳;常泽锋. 刚柔软并联操作手操控机构 2023年07月25日 中国 ZL 202111413661.3
路懿; 路扬;丁玲;常泽锋. 海底隧道模块化铺设装置 2023年05月26日 中国 ZL 2022 1 1130768.1
路懿, 路扬，叶妮佳. 直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置 2022-11-15 中国 ZL 202010358182.5
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳. 一种太空垃圾捕捉混联机器人 2022.8,4,中国 ZL 202010220787.8
路懿; 路扬;王剑； 叶妮佳 上下轧辊全驱式4SPeS+SPS+C型并联板带轧机 2022年07月19日 中国 ZL 202111235369.7
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置. 2022.7,27,中国 ZL 202110385830.0
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.单驱动倾转双旋翼机.2022.6,10,中国 ZL 202010359249.7
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.主辅3PSS+S型并联自稳平台.2022.6,19,中国 ZL 201911249994.X
叶妮佳; 路懿; 路扬; 王韧. 重型封头与锥套回转焊接装夹支撑装置. 2022.06.03, 中国 ZL 202010617886X
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置.2022.7,19,中国 ZL 202110398390.2
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.直升机共轴双锥旋翼并联手动装置.2022.5,26,中国 ZL 202110398375.8
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.四旋翼飞鹰并联机器人.2022.5,25,中国 ZL 202010358198.6
路懿, 路扬，常泽锋，叶妮佳.4PSS+SP型主辅混联自稳平台.2022.4,19,中国 ZL 201911391167.4
路懿, 路扬,叶妮佳,常泽锋.直升机共轴正反旋翼并联驱动装置. 2022.4,19,中国 ZL 201910875542.6
路懿, 路扬, 叶妮佳. 自适应双旋向风力发电装置.2022.4,10,中国 CN 111237130 B
路懿, 路扬, 叶妮佳,许明; 深海采样混联机器人, 2021.03.26, 中国 ZL 2019108759662
路懿, 路扬, 叶妮佳. 冗余驱动3SPS+C型并联轧机.2021.2,10,中国 ZL 201911412900.6
路懿, 路扬, 叶妮佳.平面并联飞机主起落架.2021.1,10,中国 ZL 2017111656164
路懿; 张小青; 常泽锋, 一种机器人手指机构,2021.5,18,中国, ZL 2019102108884
路懿, 陈志放,常泽锋.一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置.2020.10,2,中国 ZL 20191077962.7
路懿, 路扬,惠立新, 叶妮佳. 一种手动自动互换的并联操控装置. 2020.9,7, 29,中国 ZL 201910688268.1
路懿, 路扬,代卓宏. 四电缆同步除冰机器人及除冰方法. 2020.9,4,中国 ZL 201911269430.2
路懿, 路扬,代卓宏. 一种飞行式电缆同步除冰机器人. 2020.10,4,中国 ZL 201910887705.2
路懿, 惠立新, 路扬,常泽锋.一种直升机锥式主旋翼并联驱动装置. 2020.9,4,中国 ZL 201811560569.8
路懿, 路扬,代卓宏. 刚-柔-软体测力机器人操作手指机构. 2020.9,11,中国 ZL 201710806118.7
路懿, 路扬,常泽锋, 惠立新.一种双矢量喷嘴操控装置. 2020.9,1,中国 ZL 201910583394.0
路懿, 路扬,叶妮佳,常泽锋. 磁悬浮式水平履带连铸结晶器. 2020.9,1,中国 ZL 201910882754.7
路懿, 路扬,郭连超, 叶妮佳. 一种过约束六自由度并联机构锻造机, 2020.8,21,中国 ZL 201910968824.0
路懿, 路扬,常泽锋.一种摆臂式海浪发电装置. 2020.7,28,中国 ZL 201910082887.6
路懿, 常泽锋,叶妮佳,陈志放.含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构 2020.06,12,中国 ZL 201811435201.9
路懿, 常泽锋, 路扬. 一种机器人手指机构, 2020.06,9,中国 ZL 201810896467.7
路懿, 路扬,代卓宏,王永立. 并联多操作手机构 2020.05,12, 中国ZL 201710805827.3
路懿, 叶妮佳, 代卓宏 王永力,一种拟人腕指混联机构, 2020.03,30,中国 ZL 2017103884883
路懿, 路扬,常泽锋, 惠立新. 并联旋压装置, 2020.03,06, 中国 ZL 2019101663245
路懿, 惠立新,谭春林,刘育强, 一种助展助缩式折展机构,2020.03,30,中国, ZL 2018111401102
路懿, 路扬, 章震, 叶妮佳. 一种绳杆混合驱动炼钢炉摇转机构,2020.04,21,中国, ZL2019106491211
路懿, 路扬.一种双扇形齿轮梁增程抽油机, 2020.04,28,中国, ZL 2019102109425
路懿, 叶妮佳, 直升机主旋翼柔性并联驱动装置, 2020.02,4,中国, ZL 2017106066114
路懿, 曹成军, 叶妮佳, 路扬. 修树机器人, 2019.11, 中国, ZL 201710422509.9
路懿, 常泽锋, 路扬, 惠立新，管道柔性爬行机器人, 2019.10.01, 中国,ZL 2018111051039
路懿, 代卓宏,王永立. 一种发射管并联驱动装置, 2019.4,中国, ZL 2017109904749
路懿, 叶妮佳, 一种矢量喷管并联驱动机构,2019.3,中国, ZL 2017105787835
路懿, 王永立. 一种大摆角矢量喷管混联机构, 2019.3,中国, ZL 2017105722224
路懿, 叶妮佳,王永立. 四驱动管道柔性爬行机器人, 2019.3,中国, ZL2017103881315
路懿, 王永立,叶妮佳. 分流式三平面分支并联六维力传感器, 2018.12,中国, ZL20161053 4836.9
路懿, 叶妮佳. 弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机, 2018.12,中国, ZL201710133508.2
路懿, 叶妮佳.潜艇螺旋桨3PSS+S型并联增速驱动装置2018.9,中国, ZL201611149288.4
路懿. 双摆梁绳轮式长冲程抽油机. 2018.9,中国, ZL 201611149339.3
路懿, 叶妮佳,王永立. 炼钢摇转炉多方位并联倾动机构. 2018.7.27,中国, ZL 2016110761489
路懿, 叶妮佳,王永立. 一种船舶螺旋浆摆旋柔性并联驱动装置. 2018.6.8,中国, ZL 201610900076.9
路懿, 叶妮佳,刘洋. 一种含两正交平面分支四自由度并联机构. 2018.6,8 中国, ZL 201610589436.8
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Lu,Yi and Tatu Leinonen. Synthesis and Analysis of Stroke-Increasing and Force-Balancing Mechanisms for Rod Pumping Unit. Transaction ASME Journal of Energy Resources Technology, 2002, 124 (1): 14-19. (收录于SCI 和 EI )
国际会议发表论文 32篇 (Articles published in International Conferences 32)
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Shi, Yan; Yue, Hongxin; Lu, Yi; Guo, Lianhe. Singularity analysis of a plane-symmetry 3-RPS parallel robot based on translational/rotational Jacobian matrices. Applied Mechanics and Materials v 121-126, p 1590-1594, 2012
Jiayin, Xu; Yi, Lu; Jingjing, Yu. Solving the kinematics of a parallel robot based on cad variation geometry. Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference 2009, DETC2009, v 7, n PART B, p 947-953, 2010, 收录于 EI Accession number: 20102513025368
Bo Hu, Yi Lu, Jiayin Xu. Stiffness and singularity analysis of 2SPS+2RPS parallel manipulator by using different methods. ICIRA 2009: 632-644 International Conference on Intelligent Robotics and Applications 16-18 Dec.2009 Singaporr (收录于 EI Accession number:20100712717461)
Bo Hu,Yi Lu. Inverse dynamic modeling of two unsymmetrical 3UPU parallel manipulators. ICIRA 2009: 580-591 International Conference on Intelligent Robotics and Applications 16-18 Dec. 2009 Singaporr (收录于 EI Accession number: 20100712717455)
Ding Ling, Lu Yi, et al. Parallel Mechanism Character Arrays of Topology Graphs Isomorphism Identification and Creation Automatically. The International Technology and Innovation Conference China, ITIC 2009, 10
Ding Ling, Lu Yi, et al. Computer Application in Type Synthesis based on Systematic Linkage and Topology Matrix-Graph Approach. The 2nd International Conference on Computer and Electrical Engineering, ICCEE 2009, p 118-122 收录于 EI Accession number: 20101512832908
Hu B, Lu Y. New architecture with base and moving platform parallel. IEEE 2009 Second International Conference on Intelligent Computing Technology and Automation, Vol. IV, 558-561 Changsha, Hunan, China, 10-11, Oct. 2009 (收录于 EI Accession number: 20095112564946)
Jiayin, Xu; Yi, Lu. Computer simulation for a real-time process of machining on a 3D free surface by using a spatial 3-UPRR parallel robot. Proceedings of the 2008 International Conference on Computer and Electrical Engineering, ICCEE 2008, p 470-474,(收录于 EI Accession number: 20091411999906)
Yan, Shi; Yi, Lu. CAD application to the analysis about the workspace of an asymmetric parallel robot influenced by the joints' distribution. Proceedings of the 2008 International Conference on Computer and Electrical Engineering, ICCEE 2008, p 497-501, (收录于 EI Accession number: 20091411999911)
Lu, Yi and Xu JiaYin. Using CAD geometric variation approach machining complicated shape workpiece and lettering by a 3-dof parallel machine tool. The 10 International Conference on Computer-Aided Design and Computer Graphics, Beijing, China Oct 15-18, 2007 收录于 EI 083111428672
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Lu, Yi and Shi, Yan. A CAD geometric variation approach of solving active/constrained forces of some parallel manipulators with SPR-type active legs. ASME 2007 International Design Engineering Technical Conferences Computers and Information in Engineering Conference, Volume 8 , Part B , pages:839-845 September 4-7, 2007, Las Vegas, Nevada, USA (收录于 EI Accession number: 082411316953)
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Lu,Yi and Tatu Leinonen. CAD Solving Kinematics of a Spatial 4SPS+UPU Parallel Manipulator. 12th IFToMM World Congress on the Mechanical Science, Besanccedil;on (France), June18-21, 2007
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Lu, Yi and Huang, Zhen. Resolution of singular configuration space of 3/6-SPS parallel manipulator using an equivalent SC simulation mechanismDETC2005-84112. Proceedings of IDETC/CIE 2005: ASME 2005 International Design Engineering Technical Conference Computers and Information in Engineering Conference September 24-28, 2005, page:705-710 Long Beach, California, USA EI 收录 06099728761.
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Lu,Yi and Tatu Leinonen. Computer simulation of unified synthesis and analysis with a RSSR-SC spatial five-bar linkage DETC2002/MECH-34288. Proceedings of DETC’02 ASME 2002 Design Engineering Technical Conferences, Montreal, Canada, September 29-October 2, 2002 EI 收录03187452195.
Lu,Yi and Tatu Leinonen. Solution of topology embryonic graph and topology graph for unified planar-spatial mechanism. DETC2003/DFM-48167. Proceedings of DETC’03 ASME 2003 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference Chicago, Illinois USA, September 2-6, 2003 (EI收录)
Lu,Yi and Tatu Leinonen. Computer simulation of path and motion generation with six-bar linkage DETC2003/DAC-48831. Proceedings of DETC’03 ASME 2003 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference Chicago, Illinois USA, September 2-6, 2003 (EI 收录)
Lu,Yi and Tatu Leinonen.Unify synthesis of planar and spatial mechanism.The Eleventh World Congress on the Mechanical Science,April 1-6,2004, Tianjiun, China (EI 收录)
Lu,Yi and Tatu Leinonen.Theoretical study of hydraulic buffering rotational coupler.The Eleventh World Congress on the Mechanical Science, April, 2004, Tianjiun, China
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Lu,Yi and Tatu Leinonen.On the acceptable number of links and possible link combinations in spatial mechanism synthesis.IFToMM Proceedings of OST-01 Symposium on Machine design, Oct. 2001,Tallinn, Estonia.
Lu,Yi and Tatu Leinonen.On an expert system for designing gear. IFToMM Proceedings of OST-94 Symposium on Machine design.April,1994,Tallinn, Estonia.
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国内学术期刊发表论文 81 篇 (Articles published in national Journals or conferences 81)
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张灿果; 路懿; 耿明超; 王占英. 一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析. 机械设计, 2019, (04): 32-39.
耿明超; 张灿果; 路懿; 王烁. 一种新型5自由度并联机构刚度分析. 机械设计与制造,2017-11-08
王莹, 路懿. 闭环机构关联杆组中基本连杆排列组合的确定. 机械工程学报, 2015, 51(6): 45-51
路懿, 陈立伟. 刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析. 燕山大学学报, 2014, 38(2): 127-133
路 懿，毛秉毅，翟 旭. 闭环机构关联杆组与冗余约束的关系. 燕山大学学报, 2013, 4期 299-304
丁玲, 路懿. 运动链拓扑胚图的同构判断. 机械工程学报, 2012,48(7): 63-67
路懿, 胡波. 少自由度并联机构研究进展. 燕山大学学报, 2011,35(5):377-384
李婷; 薛礼; 路懿. 基于逆向CAD技术实现并联机构自动化装配研究. 制造技术与机床, 2011年 01期
胡波, 路懿, 许佳音, 于晶晶. 新型过约束并联机构2RPU+UPU动力学模型. 机械工程学报,2011,47(11):36-43 EI收录 20112814137523
路懿, 胡波. 三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析.燕山大学学报, 2010,34(6):493-500
石岩, 路懿. 一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析. 燕山大学学报,2010年第1期 18-23
丁玲, 路懿. 运动链拓扑图的特征数组表示及同构判断. 机械工程学报, 2010, 46(7):63-67 EI收录 20102212966383
胡波, 路懿. 求解3-RPS 并联机构刚度的新方法. 机械工程学报, 2010, 46(1):24-29 EI收录 20100812730837
许佳音, 路懿. 基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解. 中国机械工程, 2009, 20(20): 2481-2486
石岩, 路懿. 一种新型并联机构的运动副布置对机构性能的影响分析. 中国机械工程, 2009,20(17): 2017-2021
许佳音, 路懿. 求解并联机器人加工自由曲面的实时速度 加速度. 中国科技论文在线, 2009,4(8): 560-565
胡波, 路懿. 基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型. 中国科技论文在线, 2009, 4(8): 592-598
石岩, 路懿. 一种新型4自由度并联机构的运动学和工作空间分析. 中国科技论文在线, 2009, 4(8):
许佳音, 路懿. 3-UPU 并联机床关于3D 自由曲面刻字的计算机辅助几何法. 燕山大学学报, 2009年第1期
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Shi Yan, Lu Yi. Analysis of the relationship between platform size and leg extension of a 3-dof parallel manipulator (CCMMS 2008), Machine Design and Research, Vol. 24: 210-212, Dalian, China
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石岩, 路懿. 输入对称 3-SPR 并联机构运动静力学分析. 2007机械工程全国博士生学术论坛，2007年8月,上海
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路懿, 黄真. 辅助连杆式抽油机运动过程的计算机模拟. 石油机械, 1999,27(11)
路懿, 卢骁骏. 宽带长冲程抽油机平衡梁的优化设计. 石油机械, 1998,26(1)EI收录98044173469
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林树忠, 路懿. 谐波齿轮冷轧成形分析.钢铁,1996，31(12):31-34 (EI收录 97043625229)
陈修龙, 邓昱, 路懿. 圆锥齿轮实体参数化造型系统的开发.机械设计 2002,19(12)
毛梦云, 路懿. 环面滚珠蜗杆传动的啮合分析及蜗轮加工.机械工程学报,1989年2期
路懿,于建平. 宽带长冲程抽油机平衡重与活动框架相对滑移长度计算. 石油机械,1994,22(2)
路懿, 于建平. 宽带长冲程抽油机平衡梁式机架的设计与计算.石油机械 1994,22(7)
路懿, 于建平. 减小宽带长冲程抽油机机械换向冲击力的方法. 石油机械, 1993,21(4)
路懿, 袁盛志,肖铁英. 机械换向宽带长冲程抽油机力能参数的分析与计算.石油机械, 1993,21(2).
路懿, 袁盛志. 机械自动换向宽带长冲程抽油机. 石油机械, 1992,20(10).
路懿, 毛梦云. 环面滚珠蜗杆加工原理. 机械设计,1989年3期
路懿, 毛梦云.环面滚珠蜗杆的磨削.东北重型机械学院学报,1989年3期
路懿, 毛梦云. 环面滚珠蜗轮的磨削.东北重型机械学院学报,1991年2期
路懿, 毛梦云. 环面滚珠蜗杆传动的运动、受力及强度.东北重型机械学院学报, 1988年4期
路懿, 毛梦云. 环面滚珠蜗杆传动效率. 东北重型机械学院学报,1989年2期
路懿. 大模数齿轮磨削的探讨. 河北科技大学学报, 1989年2期
路懿, 于建平.一种食品保鲜箱的设计原理.食品工业科技, 1988年2期
路懿, 毛梦云. 多柔传动的效率及实验. 东北重型机械学院学报,1990年1期
于建平, 路懿. 一种散废料压缩机的设计.机械设计,1990年2期
张艳华, 宋菲, 路懿.平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法. 机械设计, 2005年 10期
陈修龙, 路懿. 逆向造型方法在齿轮实体参数化设计中的应用. 制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集 , 2002 年
毛梦云, 路懿. 环面滚珠蜗杆传动参数的选择与计算. 重型机械,1989年2期
毛梦云, 路懿. 环面滚珠蜗杆传动的回珠曲线的计算及返回器. 东北重型机械学院学报，1987年1期
毛梦云, 路懿. 环面滚珠蜗杆传动的界限函数及主曲率. 东北重型机械学院学报, 1985年4期
毛梦云, 路懿. 体内循环滚珠蜗杆传动的实验研究.东北重型机械学院学报,1985年2期 - 科研获奖信息
- 2020年《含力感腕混联操作手理论与关键技术研究》项目获河北省自然科学三等奖, 排名第一
2017年《长寿命航天机构高可靠设计与服役自保障技术及应用》项目获中国机械工业科学技术一等奖，排名第15
2015年《含约束力的限自由度并联机构与串并联联机构理论与实验研究》项目获河北省自然科学三等奖, 排名第一
2012年3月,指导的博士研究生论文《基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究》 获《河北省优秀博士论文奖》,
2011年11月,指导的博士研究生论文《基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究》 获中国机械工程学会与台湾上银科技公司共同颁发的 《上银优秀机械博士论文奖》
2010年主持的国家自然科学基金项目《具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究》获优秀结题项目荣誉证书, 排名第一
2009年《平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟》项目获河北省自然科学二等奖, 排名第一
《基于约束力/力矩的限自由度并联机器人机构和串并机构理论研究》2010年9月1日 获教育部科技成果证书, 排名第一
《基于几何约束的限自由度并联机器人机构理论与计算机模拟研究》2008年9月9日 获教育部科技成果证书, 排名第一
河北省自然科学基金项目《平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟》 2004年 3月 通过河北省科技厅鉴定 结论：综合成果为国际先进，部分关键成果为国际首创, 第一完成人
国家75科技攻关重大项目《连铸机连续矫直机的矫直理论与实验研究》，1993年通过原机械部部级鉴定，第四完成人, 结论国际先进，
机械部基金项目《环面滚珠蜗杆转动装置的理论与实验研究》, 1988年通过原机械部部级鉴定，第二完成人，结论:国际先进 - 社会信息
- 社会兼职信息
- 国际若干国家项目特约评审专家
国家自然科学基金项目评审人
国家优秀博士论文评审人
中国机械工程学会-上银优秀博士论文评审人
若干省项目特约评审专家
Editorial board member of The Open Ocean Engineering Journal
Editorial Board member of The Scientific World Journal: Mechanical Engineering
机械工程学会高级会员
《燕山大学学报》编委
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Reviewer and referee of following international Journals
Advanced Robotics
Advances in Mechanical Engineering
CAD
International Journal of Advanced Manufacture Technology
International Journal of Computer Integrated Manufacturing
International Journal of Robotics and Automation
International Journal of Mechatronics
IEEE Transaction Robotics
IEEE Transactions on Industrial Electronics
Journal of Mechcanical Sicence Technology
Journal of Mechanical Engineering Research
Machine and Mechanism Theory
Nonlinear Dynamics
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C, Journal of Mechanical Engineering Science
Robotics and Computer Integrated Manufacturing
Robotics and Autonomous Systems
Robotica
Structural and Multidisciplinary Optimization
Transaction ASME Journal of Mechanical Design
Transaction ASME Journal of Manufacture Engineering Sicence
Transaction ASME Journal of Mechanism and Robotics
Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering
The Open Ocean Engineering Journal
The Scientific World Journal: Mechanical Engineering
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国内学报论文评审人
Chinese Journal of Mechanical Engineering
中国机械工程
计算机辅助设计及图形学报
力学进展
振动与冲击
浙江大学学报 - 荣誉称号
- 被评为：
中国机械工程学会上银优秀机械博士生导师一次
河北省优秀博士生导师一次
燕上大学优秀博士生导师三次
燕上大学优秀硕士生导师一次 - 学习工作简历
- 1982年2月毕业于东北重型机械学院机械制造专业，获学士学位。
1984年9月毕业于东北重型机械学院机械设计专业，获硕士学位。
1993年由国家教育部公派，到芬兰Oulu大学攻读博士学位。
1997年12月毕业于芬兰Oulu大学，获得Oulu大学科学博士学位。
2000年6月在燕山大学, 完成博士后基金项目研究，获国家人事部博士后证书。
在燕山大学
1985年10月 晋升讲师。
1992年10月 晋升副教授。
1998年10月 晋升教授。
2004年 5月 被评为博士生导师.
2012年 5月 晋升三级教授
2015年 5月 晋升二级教授
先后承担了国家自然科学基金重大研究计划、国家自然科学基金、国际合作基金、国家人事部博士后基金、教育部高校博士点基金、河北省自然科学基金、河北省博士基金、河北省重点基础研究项目, 国家机器人学重点实验室开放课题 (863计划项目子项), 国家留学回国人员基金、燕山大学博士基金、燕山大学科研平台基金等项目和企业委托项目。参加了国家自然科学基金项目、国家重大技术攻关项目和芬兰科学院基金项目的研究。其中多项已通过鉴定或验收。先后从事新型机械传动、重型机械、机械系统动态计算机仿真、机构动力学、空间机构、并联机器人和虚拟轴机床机构理论研究。迄今在国际著名学术刊物 Applied Mathematical Modelling， Mechanical Systems and Signal Processing， Nonlinear Dynamics, Int J of Machine Tool and Manufacture, Machine and Mechanism Theory , Robotics and Computer Integrated Manufacturing, Int. J of Advanced Manufacture Technology, Multibody System Dynamics,(ASME) Journal of Mechanical Design, (ASME) Journal of Energy Resource Technology,Int. J. of Robotics and Automation, Robotica, Robotics and Autonomous Systems, Journal of Mechanical Engineering Science, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K, Journal of Multi-body Dynamics, Computers and Industrial Engineering, J of Mech Sci Technol,Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering，International Journal of Advanced Robotic Systems, Mathematical Problems in Engineering，Int. J. Computer Applications in Technology, Int. J. of Computer Aided Engineering and Technology 和国内的机械工程学报(中、英文版)、中国机械工程、石油学报、计算机辅助设计及图形学学报、系统仿真学报、工程力学、钢铁等共发表学术论文280篇，其中 被SCI 收录150篇, 被EI 收录148篇, 获87项国家授权发明专利，合作编著专著1部和完成四项部级重大项目。
